摘要：棉花是無(wú)限制生長(zhǎng)型植物，具有很強(qiáng)的可朔性，在生長(zhǎng)過(guò)程中從外源激素、水、肥、溫、光等都會(huì)影響棉花的長(zhǎng)勢(shì)長(zhǎng)相及產(chǎn)量構(gòu)成因素。合理促控，塑造合理株型均衡田間群體結(jié)構(gòu)和提高光能利用率，是棉花栽培的核心內(nèi)容。抓好棉花全生育的調(diào)控技術(shù)，搭好豐產(chǎn)架子，提高結(jié)鈴率，達(dá)到豐產(chǎn)栽培的目的。

關(guān)鍵詞：棉花調(diào)控技術(shù)

0引言

新疆農(nóng)四師六十三團(tuán)地處塔克爾穆庫(kù)爾沙漠腹地，年日照2700小時(shí)，有效積溫3500℃以上，年降雨量148mm，無(wú)霜期150天左右，災(zāi)害性天氣主要有大風(fēng)、干旱、冰雹、霜凍等，晴天多雨天少。即有有力的天氣條件，又有不利棉花生長(zhǎng)的條件，通過(guò)多年生產(chǎn)實(shí)踐，試驗(yàn)研究，在貫徹“矮、密、早、膜”栽培技術(shù)的基礎(chǔ)上，改進(jìn)播種方式，選擇適合本地區(qū)栽培的品種，團(tuán)場(chǎng)棉花產(chǎn)量不斷提高，全團(tuán)皮棉單產(chǎn)從2001年的112kg/667m2提高到2006年的136kg/667m2。現(xiàn)將棉花全生育期調(diào)控技術(shù)簡(jiǎn)介如下:棉花是無(wú)限制生長(zhǎng)型植物，具有很強(qiáng)的可朔性，在生長(zhǎng)過(guò)程中從外源激素、水、肥、溫、光等都會(huì)影響棉花的長(zhǎng)勢(shì)長(zhǎng)相及產(chǎn)量構(gòu)成因素。合理促控，塑造合理株型均衡田間群體結(jié)構(gòu)和提高光能利用率，是棉花栽培的核心內(nèi)容。抓好棉花全生育的調(diào)控技術(shù)，搭好豐產(chǎn)架子，提高結(jié)鈴率，達(dá)到豐產(chǎn)栽培的目的。

1種子調(diào)控

1.1曬種：由于棉種休眠期長(zhǎng)，需要較長(zhǎng)的后熟時(shí)間。通過(guò)曬種可以起到打破休眠，殺死種子表面病菌的目的。

1種子調(diào)控

1.1曬種：由于棉種休眠期長(zhǎng)，需要較長(zhǎng)的后熟時(shí)間。通過(guò)曬種可以起到打破休眠，殺死種子表面病菌的目的。

1.2浸種：用縮節(jié)胺200mg/L浸種12小時(shí)，幼苗側(cè)根數(shù)量增加30%以上，地上部分生長(zhǎng)放慢，節(jié)間適中（3.4-4.5）cm，出葉速度并不降低，初始果枝平均下降一個(gè)節(jié)間。苗期一般不需要化控。如雨水多則可視情況輕控。

2蕾期調(diào)控

2.1中耕：可以有效提高地溫，促進(jìn)棉苗根系發(fā)育。中耕深度先淺后深，做到碎土良好，達(dá)到增溫保墑的目的。

2.2葉面施肥：補(bǔ)充棉花苗期生長(zhǎng)所需的微量元素，硼、鋅及少量的氮、磷肥。

1種子調(diào)控

1.1曬種：由于棉種休眠期長(zhǎng)，需要較長(zhǎng)的后熟時(shí)間。通過(guò)曬種可以起到打破休眠，殺死種子表面病菌的目的。

1.2浸種：用縮節(jié)胺200mg/L浸種12小時(shí)，幼苗側(cè)根數(shù)量增加30%以上，地上部分生長(zhǎng)放慢，節(jié)間適中（3.4-4.5）cm，出葉速度并不降低，初始果枝平均下降一個(gè)節(jié)間。苗期一般不需要化控。如雨水多則可視情況輕控。

2蕾期調(diào)控

2.1中耕：可以有效提高地溫，促進(jìn)棉苗根系發(fā)育。中耕深度先淺后深，做到碎土良好，達(dá)到增溫保墑的目的。

2.2葉面施肥：補(bǔ)充棉花苗期生長(zhǎng)所需的微量元素，硼、鋅及少量的氮、磷肥。

本文作者：工作單位：安徽埃夫特智能裝備有限公司

從控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)角度來(lái)說(shuō)，可以采用辯證法內(nèi)外因基本原理來(lái)分析影響重載機(jī)器人控制品質(zhì)的因素，首先，如果系統(tǒng)存在動(dòng)力學(xué)耦合、柔性等非線性因素，僅僅采用傳統(tǒng)的線性控制很難獲得良好的控制品質(zhì)，底層伺服回路的控制缺陷是影響機(jī)器人控制品質(zhì)的內(nèi)因。第二，如果運(yùn)動(dòng)規(guī)劃環(huán)節(jié)處理不當(dāng)，傳輸給底層運(yùn)動(dòng)控制回路的運(yùn)動(dòng)指令不合理，即存在位置不連續(xù)，速度不連續(xù)，加速度躍變等情況，對(duì)系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的沖擊，即便底層伺服控制設(shè)計(jì)再優(yōu)秀，同樣也會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)控制品質(zhì)，這就是所謂的外因。下面就從內(nèi)外因角度對(duì)目前在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和底層伺服控制方面的相關(guān)進(jìn)展進(jìn)行綜述。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡規(guī)劃是指根據(jù)一定規(guī)則和邊界條件產(chǎn)生一些離散的運(yùn)動(dòng)指令作為機(jī)器人伺服回路的輸入指令。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的輸入是工作空間中若干預(yù)設(shè)點(diǎn)或其他運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的約束條件；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的輸出為一組離散的位置、速度和加速度序列。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法設(shè)計(jì)過(guò)程中主要需要考慮以下三個(gè)問(wèn)題：（1）規(guī)劃空間的選?。和ǔＧ闆r下，機(jī)器人軌跡規(guī)劃是在全局操作空間內(nèi)進(jìn)行的，因?yàn)樵谌植僮骺臻g內(nèi)，對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的軌跡規(guī)劃、避障及幾何約束描述更為直觀。然而在一些情況下，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃會(huì)轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間內(nèi)完成。在關(guān)節(jié)空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃優(yōu)點(diǎn)如下：a.關(guān)節(jié)空間內(nèi)規(guī)劃可以避免機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)奇異點(diǎn)及自由度冗余所帶來(lái)種種問(wèn)題[1-4]；b.機(jī)器人系統(tǒng)控制量是各軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩，用于調(diào)節(jié)各軸驅(qū)動(dòng)力矩的軸伺服算法設(shè)計(jì)通常情況也是在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的，因此更容易將兩者結(jié)合起來(lái)進(jìn)行統(tǒng)一考慮[5,6]；c.關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃可以避免全局操作空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃帶來(lái)的每一個(gè)指令更新周期內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆計(jì)算帶來(lái)的計(jì)算量，因?yàn)槿绻噶罡轮芷谳^短，將會(huì)對(duì)CPU產(chǎn)生較大的計(jì)算負(fù)荷。（2）基礎(chǔ)函數(shù)光滑性保證：至少需要位置指令C2和速度指令C1連續(xù)，從而保證加速度信號(hào)連續(xù)。不充分光滑的運(yùn)動(dòng)指令會(huì)由于機(jī)械系統(tǒng)柔性激起諧振，這點(diǎn)對(duì)高速重載工業(yè)機(jī)器人更為明顯。在產(chǎn)生諧振的同時(shí)，軌跡跟蹤誤差會(huì)大幅度增加，諧振和沖擊也會(huì)加速機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部件的磨損甚至損壞[7]。針對(duì)這一問(wèn)題，相關(guān)學(xué)者引入高次多項(xiàng)式或以高次多項(xiàng)式為基礎(chǔ)的樣條函數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，其中Boryga利用多項(xiàng)式多根的特性，分別采用5次、7次和9次多項(xiàng)式對(duì)加速度進(jìn)行規(guī)劃，表達(dá)式中僅含有一個(gè)獨(dú)立參數(shù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)約束條件，最終確定參數(shù)值，并比較了各自性能[8]。Gasparetto采用五次B樣條作為規(guī)劃基礎(chǔ)函數(shù)，并將整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中加速度平方的積分作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以確保運(yùn)動(dòng)指令足夠光滑[9]。劉松國(guó)基于B樣條曲線，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)提出了一種考慮運(yùn)動(dòng)約束的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，將運(yùn)動(dòng)學(xué)約束轉(zhuǎn)化為樣條曲線控制頂點(diǎn)約束，可保證角度、角速度和角加速度連續(xù)，起始點(diǎn)和終止點(diǎn)角速度和角加速度可以任意配置[10]。陳偉華則在Cartesian空間內(nèi)分別采用三次均勻B樣條，三次非均勻B樣條，三次非均勻有理B樣條進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[11]。（3）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中最優(yōu)化問(wèn)題：目前常用的目標(biāo)函數(shù)主要為運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行能耗和加速度。其中關(guān)于運(yùn)行時(shí)間最優(yōu)的問(wèn)題，較為經(jīng)典是Kang和Mckay提出的考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩上限的時(shí)間最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，然而該算法加速度不連續(xù)，因此對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)力矩指令也是不連續(xù)的，即加速度為無(wú)窮大，對(duì)于真實(shí)的電驅(qū)伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，這是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生較大沖擊，大幅度降低系統(tǒng)的跟蹤精度，對(duì)機(jī)械本體使用壽命也會(huì)產(chǎn)生影響[12]。針對(duì)上述問(wèn)題Constantinescu提出了解決方法，在考慮動(dòng)力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，增加對(duì)力矩和加速度的約束，并采用可變?nèi)莶罘▽?duì)優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行求解[13]。除了以時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)外，其他指標(biāo)同樣被引入最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型中。Martin采用B函數(shù)，以能耗最少為優(yōu)化目標(biāo)，并將該問(wèn)題轉(zhuǎn)化為離散參數(shù)的優(yōu)化問(wèn)題，針對(duì)數(shù)值病態(tài)問(wèn)題，提出了具有遞推格式的計(jì)算表達(dá)式[14]。Saramago則在考慮能耗最優(yōu)的同時(shí)，將執(zhí)行時(shí)間作為優(yōu)化目標(biāo)之一，構(gòu)成多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)，最終的優(yōu)化結(jié)果取決于兩個(gè)目標(biāo)的權(quán)重系數(shù)，且優(yōu)化結(jié)果對(duì)于權(quán)重系數(shù)選擇較為敏感[15]。Korayem則在考慮機(jī)器人負(fù)載能力，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩上限和彈性變形基礎(chǔ)上，同時(shí)以在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中的位置波動(dòng)，速度波動(dòng)和能耗為目標(biāo)，給出了一種最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法[6]，然而該方法在求解時(shí)，收斂域較小，收斂性較差，計(jì)算量較大。

考慮部件柔性的機(jī)器人控制算法機(jī)器人系統(tǒng)剛度是影響動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)重要因素。一般情況下，電氣部分的系統(tǒng)剛度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于機(jī)械部分。雖然重載工業(yè)機(jī)器人相對(duì)于輕型臂來(lái)說(shuō)，其部件剛度已顯著增大，但對(duì)整體質(zhì)量的要求不會(huì)像輕型臂那么高，而柔性環(huán)節(jié)仍然不可忽略，原因有以下兩點(diǎn)：（1）在重載情況下，如果要確保機(jī)器人具有足夠的剛度，必然會(huì)增加機(jī)器人部件質(zhì)量。同時(shí)要達(dá)到高速高加速度要求，對(duì)驅(qū)動(dòng)元件功率就會(huì)有很高的要求，實(shí)際中往往是不可實(shí)現(xiàn)（受電機(jī)的功率和成本限制）。（2）即使驅(qū)動(dòng)元件功率能夠達(dá)到要求，機(jī)械本體質(zhì)量加大會(huì)導(dǎo)致等效負(fù)載與電機(jī)慣量比很大，這樣就對(duì)關(guān)節(jié)剛度有較高的要求，而機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度是有上限的（主要由減速器剛度決定）。因此這種情況下不管是開(kāi)鏈串聯(lián)機(jī)構(gòu)還是閉鏈機(jī)構(gòu)都會(huì)體現(xiàn)出明顯的關(guān)節(jié)柔性[16,17]，在重載搬運(yùn)機(jī)器人中十分明顯。針對(duì)柔性部件帶來(lái)的系統(tǒng)控制復(fù)雜性問(wèn)題，傳統(tǒng)的線性控制將難以滿足控制要求[17-19]，目前主要采用非線性控制方法，可以分成以下幾大類(lèi)：（1）基于奇異攝動(dòng)理論的模型降階與復(fù)合控制首先針對(duì)于柔性關(guān)節(jié)控制問(wèn)題，美國(guó)伊利諾伊大學(xué)香檳分校著名控制論學(xué)者M(jìn)arkW.Spong教授于1987年正式提出和建立柔性關(guān)節(jié)的模型和奇異攝動(dòng)降階方法。對(duì)于柔性關(guān)節(jié)的控制策略絕大多數(shù)都是在Spong模型基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。由于模型的階數(shù)高，無(wú)法直接用于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，相關(guān)學(xué)者對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行了降階。Spong首先將奇異攝動(dòng)理論引入了柔性關(guān)節(jié)控制，將系統(tǒng)分成了慢速系統(tǒng)和邊界層系統(tǒng)[20]，該方法為后續(xù)的研究奠定了基礎(chǔ)。Wilson等人對(duì)柔性關(guān)節(jié)降階后所得的慢速系統(tǒng)采用了PD控制律，將快速邊界層系統(tǒng)近似為二階系統(tǒng)，對(duì)其阻尼進(jìn)行控制，使其快速穩(wěn)定[21]。針對(duì)慢速系統(tǒng)中的未建模非線性誤差，Amjadi采用模糊控制完成了對(duì)非線性環(huán)節(jié)的學(xué)習(xí)[22]。彭濟(jì)華在對(duì)邊界層系統(tǒng)提供足夠阻尼的同時(shí)，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入慢速系統(tǒng)控制，有效的克服了參數(shù)未知和不確定性問(wèn)題。連桿柔性會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程階數(shù)較高，Siciliano和Book將奇異攝動(dòng)方法引入柔性連桿動(dòng)力學(xué)方程的降階，其基本思想與將奇異攝動(dòng)引入柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程一致，都將柔性變形產(chǎn)生的振動(dòng)視為暫態(tài)的快速系統(tǒng)，將名義剛體運(yùn)動(dòng)視為準(zhǔn)靜態(tài)的慢速系統(tǒng)，然后分別對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)合控制，并應(yīng)用于單柔性連桿的控制中[23]。英國(guó)Sheffield大學(xué)A.S.Morris教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組在柔性關(guān)節(jié)奇異攝動(dòng)和復(fù)合控制方面開(kāi)展了持續(xù)的研究。在2002年利用Lagrange方程和假設(shè)模態(tài)以及Spong關(guān)節(jié)模型建立柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿的耦合模型，并對(duì)奇異攝動(dòng)理論降階后的慢速和快速子系統(tǒng)分別采用計(jì)算力矩控制和二次型最優(yōu)控制[24]。2003年在解決柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡跟蹤控制時(shí)，針對(duì)慢速系統(tǒng)參數(shù)不確定問(wèn)題引入RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)代替原有的計(jì)算力矩控制[25].隨后2006年在文獻(xiàn)[24]所得算法和子系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，針對(duì)整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性要求，在邊界層采用Hinf控制，在慢速系統(tǒng)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，并給出了系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析[26]。隨著相關(guān)研究的開(kāi)展，有些學(xué)者開(kāi)始在奇異攝動(dòng)理論與復(fù)合控制的基礎(chǔ)上作出相應(yīng)改進(jìn)。由于奇異攝動(dòng)的數(shù)學(xué)復(fù)雜性和計(jì)算量問(wèn)題，Spong和Ghorbel提出用積分流形代替奇異攝動(dòng)[27]。針對(duì)奇異攝動(dòng)模型需要關(guān)節(jié)高剛度假設(shè)，在關(guān)節(jié)柔度較大的情況下，劉業(yè)超等人提出一種剛度補(bǔ)償算法，拓展了奇異攝動(dòng)理論的適用范圍[28]。（2）狀態(tài)反饋和自適應(yīng)控制在采用奇異攝動(dòng)理論進(jìn)行分析時(shí)，常常要同時(shí)引入自適應(yīng)控制律來(lái)完成對(duì)未知或不精確參數(shù)的處理，而采用積分流形的方式最大的缺點(diǎn)也在于參數(shù)的不確定性，同樣需要結(jié)合自適應(yīng)控制律[29,30]。因此在考慮柔性環(huán)節(jié)的機(jī)器人高動(dòng)態(tài)性能控制要求下，自適應(yīng)控制律的引入具有一定的必要性。目前對(duì)于柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自適應(yīng)控制主要思路如下：首先根據(jù)Spong模型，機(jī)器人系統(tǒng)階數(shù)為4，然后通過(guò)相應(yīng)的降階方法獲得一個(gè)二階的剛體模型子系統(tǒng)，而目前的大多數(shù)柔性關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制律主要針對(duì)的便是二階的剛體子系統(tǒng)中參數(shù)不確定性。Spong等人提出了將自適應(yīng)控制律引入柔性關(guān)節(jié)控制，其基于柔性關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)奇異攝動(dòng)方程，對(duì)降階剛體模型采用了自適應(yīng)控制律，主要采用的是經(jīng)典的Slotine-Li自適應(yīng)控制律[31]，并通過(guò)與Cambridge大學(xué)Daniel之間互相糾正和修改，確立一套較為完善的基于奇異攝動(dòng)模型的柔性關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制方法[32-34]。（3）輸入整形控制輸入整形最原始的思想來(lái)自于利用PosicastControl提出的時(shí)滯濾波器，其基本思想可以概括為在原有控制系統(tǒng)中引入一個(gè)前饋單元,包含一系列不同幅值和時(shí)滯的脈沖序列。將期望的系統(tǒng)輸入和脈沖序列進(jìn)行卷積,產(chǎn)生一個(gè)整形的輸入來(lái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。最原始的輸入整形方法要求系統(tǒng)是線性的，并且方法魯棒性較差，因此其使用受到限制。直到二十世紀(jì)九十年初由MIT的Signer博士大幅度提高該方法魯棒性，并正式將該方法命名為輸入整形法后[35]，才逐漸為人們重視，并在柔性機(jī)器人和柔性結(jié)構(gòu)控制方面取得了一系列不錯(cuò)的控制效果[36-39]。輸入整形技術(shù)在處理柔性機(jī)器人控制時(shí)，可以統(tǒng)一考慮關(guān)節(jié)柔性和連桿柔性。對(duì)于柔性機(jī)器人的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制問(wèn)題，要求快速消除殘余振蕩，使機(jī)器人快速精確定位。

這類(lèi)問(wèn)題對(duì)于輸入整形控制來(lái)說(shuō)是較容易實(shí)現(xiàn)的，但由于機(jī)器人柔性環(huán)節(jié)較多，呈現(xiàn)出多個(gè)系統(tǒng)模態(tài)，因此必須解決多模態(tài)輸入整形問(wèn)題。相關(guān)學(xué)者對(duì)多模態(tài)系統(tǒng)的輸入整形進(jìn)行了深入研究。多模態(tài)系統(tǒng)的輸入整形設(shè)計(jì)方法一般有:a)級(jí)聯(lián)法：為每個(gè)模態(tài)設(shè)計(jì)相應(yīng)的濾波器，然后將所有模態(tài)的時(shí)滯濾波器進(jìn)行級(jí)聯(lián),組合成一個(gè)完整的濾波器，以抑制所有模態(tài)的振蕩；b)聯(lián)立方程法:直接根據(jù)系統(tǒng)的靈敏度曲線建立一系列的約束方程，通過(guò)求解方程組來(lái)得到濾波器。這兩種方法對(duì)系統(tǒng)的兩種模態(tài)誤差均有很好的魯棒性。級(jí)聯(lián)法設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，且對(duì)高模態(tài)的不敏感性比聯(lián)立方程法要好；聯(lián)立方程法比較直接，濾波器包含的脈沖個(gè)數(shù)少,減少了運(yùn)行時(shí)間。對(duì)于多模態(tài)輸入整形控制Singer博士提出了一種高效的輸入整形方法，其基本思想為：首先在靈敏度曲線上選擇一些滿足殘留振蕩最大幅值的頻段，在這些特定的頻帶中分別選擇一些采樣頻率，計(jì)算其殘留振蕩；然后將各頻率段的殘留振蕩與期望振蕩值的差平方后累加求和，構(gòu)成目標(biāo)函數(shù)，求取保證目標(biāo)函數(shù)最小的輸入整形序列。將頻率選擇轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問(wèn)題，對(duì)于多模態(tài)系統(tǒng)，則在每個(gè)模態(tài)處分別選擇頻率采樣點(diǎn)和不同的阻尼系數(shù)，再按上述方法求解[40]。SungsooRhim和WayneBook在2004年針對(duì)多模態(tài)振動(dòng)問(wèn)題提出了一種新的時(shí)延整形濾波器，并以控制對(duì)象柔性模態(tài)為變量的函數(shù)形式給出了要消除殘余振動(dòng)所需最基本條件。同時(shí)指出當(dāng)濾波器項(xiàng)數(shù)滿足基本條件時(shí)，濾波器的時(shí)延可以任意設(shè)定，消除任何給定范圍內(nèi)的任意多個(gè)柔性振動(dòng)模態(tài)產(chǎn)生的殘余振動(dòng)，為輸入整形控制器實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)提供了理論基礎(chǔ)[41]，同時(shí)針對(duì)原有輸入整形所通常處理的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制問(wèn)題進(jìn)行了有益補(bǔ)充，M.C.Reynolds和P.H.Meckl等人將輸入整形應(yīng)用于關(guān)節(jié)空間的軌跡控制，提出了一種時(shí)間和輸入能量最優(yōu)的軌跡控制方法[42]。（4）不基于模型的軟計(jì)算智能控制針對(duì)含有柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的復(fù)雜性和無(wú)法精確建模，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能計(jì)算方法更多地被引入用于對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行近似。Ge等人利用高斯徑向函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的反饋線性化，仿真結(jié)果表明相比于傳統(tǒng)的基于模型的反饋線性化控制，采用該方法系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤性能較好，對(duì)于參數(shù)不確定性和動(dòng)力學(xué)模型的變化魯棒性較強(qiáng)，但是整個(gè)算法所用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于所需節(jié)點(diǎn)較多，計(jì)算量較大，并且需要全狀態(tài)反饋，狀態(tài)反饋量獲取存在一定困難[43]。孫富春等人對(duì)于只具有關(guān)節(jié)傳感器的機(jī)器人系統(tǒng)在輸出反饋控制的基礎(chǔ)上引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于逼近機(jī)器人模型，克服無(wú)法精確建模的非線性環(huán)節(jié)帶來(lái)的影響，從而提高機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤性能[44]。A.S.Morris針對(duì)整個(gè)柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型提出了相應(yīng)的模糊控制器，并用GA算法對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，之后在模糊控制器的基礎(chǔ)上，綜合了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近功能對(duì)剛?cè)狁詈线\(yùn)動(dòng)進(jìn)行了補(bǔ)償[45]。除采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)外，模糊控制也在柔性機(jī)器人控制中得以應(yīng)用。具有代表性的研究成果有V.G.Moudgal設(shè)計(jì)了一種具有參數(shù)自學(xué)習(xí)能力的柔性連桿模糊控制器，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，并與常規(guī)的模糊控制策略進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)比較[46]。Lin和F.L.Lewis等人在利用奇異攝動(dòng)方法基礎(chǔ)上引入模糊控制器，對(duì)所得的快速子系統(tǒng)和慢速子系統(tǒng)分別進(jìn)行模糊控制[4748]?？焖僮酉到y(tǒng)的模糊控制器采用最優(yōu)控制方法使柔性系統(tǒng)的振動(dòng)快速消退，慢速子系統(tǒng)的模糊控制器完成名義軌跡的追蹤，并對(duì)單柔性梁進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。Trabia和Shi提出將關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和末端振動(dòng)變形分別設(shè)計(jì)模糊控制器進(jìn)行控制，由于對(duì)每個(gè)子系統(tǒng)只有一個(gè)控制目標(biāo)，所以模糊規(guī)則相對(duì)簡(jiǎn)單，最后將兩個(gè)控制器的輸出進(jìn)行合成，完成復(fù)合控制，其思想與奇異攝動(dòng)方法下進(jìn)行復(fù)合控制類(lèi)似[49]。隨后又對(duì)該算法進(jìn)行改進(jìn)，同樣采用分布式結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)輸出變量重要性進(jìn)行評(píng)估，得出關(guān)節(jié)和末端點(diǎn)的速度量要比位置量更為重要，因此將模糊控制器分成兩部分，分別對(duì)速度和位置進(jìn)行控制，并利用NelderandMeadSimplex搜索方法對(duì)隸屬度函數(shù)進(jìn)行更新[50]。采用基于軟計(jì)算的智能控制方法相對(duì)于基于模型的控制方法具有很多優(yōu)勢(shì)，特別是可以與傳統(tǒng)控制方法相結(jié)合，完成對(duì)傳統(tǒng)方法無(wú)法精確建模的非線性環(huán)節(jié)進(jìn)行逼近，但是目前這些方法的研究絕大部分還處于仿真階段，或在較簡(jiǎn)單的機(jī)器人（如單自由度或兩自由度機(jī)器人）進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究。其應(yīng)用和工程實(shí)現(xiàn)受限的主要原因在于計(jì)算量大，但隨著處理器計(jì)算能力的提高，這些方法還有廣泛的應(yīng)用前景。

一、水產(chǎn)養(yǎng)殖中影響水質(zhì)的各種因素

水質(zhì)是養(yǎng)殖行業(yè)發(fā)展與進(jìn)步的前提，保持良好的水質(zhì)不僅杜絕了過(guò)多排泄物的出現(xiàn)，而且有利于養(yǎng)殖生物的存活，促進(jìn)養(yǎng)殖生物的更好成長(zhǎng)。在水產(chǎn)養(yǎng)殖的整個(gè)過(guò)程中，核心和關(guān)鍵就是水質(zhì)的調(diào)控，有效且實(shí)時(shí)性的水質(zhì)調(diào)控不僅利于優(yōu)良水質(zhì)的保持，而且對(duì)于水生物的健康也有一定的作用。一般來(lái)說(shuō)，水質(zhì)調(diào)控通常涉及物理要素、化學(xué)要素以及生物要素。

（一）物理要素通常而言，在水產(chǎn)養(yǎng)殖過(guò)程中，水體的透明度、水體溫度以及水體的顏色等這些因素都是影響水體健康的重要物理要素，如果哪一個(gè)因素出現(xiàn)問(wèn)題都會(huì)對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖產(chǎn)生一定的影響，這是因?yàn)樵谒a(chǎn)養(yǎng)殖過(guò)程中，優(yōu)良的水質(zhì)是不可或缺的重要保障，它關(guān)系到水產(chǎn)的存活和成長(zhǎng)。具體到養(yǎng)殖水生物過(guò)程中，應(yīng)當(dāng)密切關(guān)注整個(gè)水質(zhì)環(huán)境的變化，并實(shí)時(shí)的針對(duì)水質(zhì)情況進(jìn)行全面的調(diào)控，保證良好的水質(zhì)要求。水生物的存活時(shí)限、生長(zhǎng)能力以及其他要素本質(zhì)上都是由物理要素決定的，因此，物理要素在影響水質(zhì)的各種要素中占據(jù)非常重要的地位。應(yīng)當(dāng)重點(diǎn)進(jìn)行關(guān)注。對(duì)于養(yǎng)殖水產(chǎn)的養(yǎng)殖戶(hù)而言，應(yīng)當(dāng)密切關(guān)注物理要素對(duì)水質(zhì)的影響，并密切結(jié)合水生物的狀態(tài)來(lái)調(diào)控物理因子，保證良好的水質(zhì)，進(jìn)而為水生物提供所需的良好環(huán)境，使其更好地生長(zhǎng)。

（二）化學(xué)要素在水產(chǎn)養(yǎng)殖過(guò)程中，根據(jù)實(shí)際情況，養(yǎng)殖涉及到的對(duì)象也比較多，相應(yīng)的也存在著各不相同的生物類(lèi)型。面對(duì)這樣的情況，在水質(zhì)調(diào)控過(guò)程中，應(yīng)該區(qū)別對(duì)待，因?yàn)椴煌?lèi)型的水生物很可能表現(xiàn)為各異的水質(zhì)需要。在一般情況下，6至9的酸堿度是正常的水體可以達(dá)到的。各種生物在這其中對(duì)酸堿度的需求不同，7.5至8.5是魚(yú)類(lèi)最適應(yīng)的水體酸堿度，7.6至8.5是蝦類(lèi)最適應(yīng)的水體酸堿度，而對(duì)于螃蟹而言，它對(duì)適應(yīng)的水體酸堿度是7.5至8。通過(guò)這些數(shù)據(jù)我們可以看出，當(dāng)水體本身的酸堿度存在偏差的時(shí)候，整個(gè)的水產(chǎn)養(yǎng)殖就會(huì)受到一定的干擾和影響，如果這種情況得不到有效控制繼續(xù)發(fā)展下去的話，嚴(yán)重時(shí)可能會(huì)引發(fā)水生物的大面積死亡，造成嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失，因此要特別注意。在各種類(lèi)型的化學(xué)因素中，要特別關(guān)注鹽類(lèi)與氧氣的溶解量，因?yàn)樗鼈儤?gòu)成了核心性的指標(biāo)，對(duì)水質(zhì)會(huì)產(chǎn)生比較大的影響。

（三）生物要素在水產(chǎn)養(yǎng)殖過(guò)程中，生物要素是比較多涉及的內(nèi)容，同時(shí)各種類(lèi)型的生物因子包含于生物要素中，對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖產(chǎn)生著比較大的影響，這主要是因?yàn)?，比較大規(guī)模的生物系統(tǒng)在水產(chǎn)養(yǎng)殖過(guò)程中得以形成，像魚(yú)卵以及餌料等都包含在這個(gè)生物系統(tǒng)中。在一定的水體環(huán)境中，為了生存，野生魚(yú)類(lèi)很可能會(huì)爭(zhēng)奪其他生物所需的養(yǎng)料，在爭(zhēng)奪過(guò)程中，其他生物的成長(zhǎng)就會(huì)受到威脅，在這樣的情況下，大范圍的水生物病害或者死亡就會(huì)發(fā)生，從而給水產(chǎn)養(yǎng)殖帶來(lái)較大的影響。因此，全面調(diào)控水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)涉及到的生物因子是非常重要的。在這個(gè)過(guò)程中，要對(duì)整個(gè)水質(zhì)進(jìn)行凈化處理，減少生物因子對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖的影響，進(jìn)而保證水質(zhì)的優(yōu)良。

二、水產(chǎn)養(yǎng)殖水質(zhì)調(diào)控技術(shù)

1電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)簡(jiǎn)介

電力自動(dòng)化技術(shù)是電力系統(tǒng)中新興的一種電力技術(shù)，包括調(diào)節(jié)與控制、自動(dòng)檢測(cè)和網(wǎng)絡(luò)信息的自動(dòng)傳輸?shù)燃夹g(shù)，是現(xiàn)階段新發(fā)展的技術(shù)中最具有代表性的一種。電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)的作用主要是提高供電的質(zhì)量并且確保電力系統(tǒng)能夠穩(wěn)定的運(yùn)行，從而提高企業(yè)的管理效能以及經(jīng)濟(jì)效益，并且減少企業(yè)因電量過(guò)大而導(dǎo)致的巨大負(fù)擔(dān)。電力系統(tǒng)最主要的構(gòu)成環(huán)節(jié)是發(fā)電、輸電、變電與配電等，因此要想確保電力系統(tǒng)的安全與穩(wěn)定運(yùn)行，加強(qiáng)一次設(shè)備的在線監(jiān)控、調(diào)度控制與保護(hù)并且將計(jì)算機(jī)監(jiān)控設(shè)備、測(cè)控設(shè)備以及保護(hù)設(shè)備作為二次設(shè)備是必要的?？偟膩?lái)說(shuō)，電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)就是通過(guò)了解電網(wǎng)的實(shí)時(shí)信息來(lái)確保電力系統(tǒng)能夠正常與安全穩(wěn)定運(yùn)行。

2電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀

電力系統(tǒng)在我國(guó)的國(guó)民經(jīng)濟(jì)中占有十分重要的地位，由于其系統(tǒng)復(fù)雜，所以電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)是其必然的發(fā)展趨勢(shì)。目前，我國(guó)電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)的水平得到了一定提升，在經(jīng)過(guò)了長(zhǎng)期的發(fā)展，克服了技術(shù)的限制，在各方面都取得了明顯的進(jìn)步。我國(guó)電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)不僅在事業(yè)上達(dá)到了自主研發(fā)的階段，而且在技術(shù)上也達(dá)到了世界先進(jìn)水平。在現(xiàn)代科技的浪潮下，我國(guó)電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)正在朝著含有高科技的高技術(shù)方面發(fā)展。這樣的電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)不僅確保電力系統(tǒng)的工作人員及時(shí)而準(zhǔn)確的掌握最新的電力情況，還能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的電力系統(tǒng)分析，對(duì)故障問(wèn)題進(jìn)行有效的判斷及排除。我國(guó)現(xiàn)階段對(duì)電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)提出了更為具體的要求：一是雖然實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但是要以人為本，以實(shí)際為前提，適應(yīng)不同的形式和具體要求；二是以自動(dòng)化技術(shù)為前提，減少事故的發(fā)生，在為企業(yè)節(jié)約投資的前提下，降低故障費(fèi)用，真正實(shí)現(xiàn)資金節(jié)約。

3電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

3.1實(shí)現(xiàn)電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)的智能界面化

摘要:針對(duì)油田超稠油蒸汽驅(qū)開(kāi)發(fā)過(guò)程中，生產(chǎn)井受蒸汽驅(qū)替作用效果強(qiáng)弱不同，井下油層供液能力不同，使抽油泵供排關(guān)系不平衡，導(dǎo)致排液不及時(shí)，影響蒸汽驅(qū)替效率或者造成抽油泵無(wú)功抽空，泵體損耗及電能浪費(fèi)等問(wèn)題，運(yùn)用智能調(diào)控采油技術(shù)手段，大大提高抽油機(jī)系統(tǒng)的工作效率，達(dá)到穩(wěn)定泵效、提高產(chǎn)量、降低損耗、節(jié)能增效的目的。在超稠油開(kāi)發(fā)領(lǐng)域全面推廣智能調(diào)控采油技術(shù)，對(duì)提高產(chǎn)量、節(jié)能耗降、安全生產(chǎn)、優(yōu)化管理具有重要的意義。

關(guān)鍵詞:杜229區(qū)塊;蒸汽驅(qū);智能調(diào)控;動(dòng)液面

遼河油田杜229區(qū)塊構(gòu)造位于遼河盆地西部凹陷西斜坡中段，屬互層狀邊底水中厚層超稠油油藏，共規(guī)劃有蒸汽驅(qū)井組20個(gè)，動(dòng)用層位為興Ⅲ3、興Ⅳ和興Ⅴ組，含油面積為0.76km2，油藏埋深900～1020m，有效厚度23m，地質(zhì)儲(chǔ)量為342×104t。該區(qū)塊蒸汽驅(qū)開(kāi)發(fā)始于2007年，先后經(jīng)歷了先導(dǎo)試驗(yàn)、擴(kuò)大試驗(yàn)和規(guī)模實(shí)施階段，目前總井?dāng)?shù)為141口，其中注汽井有20口，生產(chǎn)井有121口，年采油量保持在10×104t以上。油井在轉(zhuǎn)入蒸汽驅(qū)開(kāi)發(fā)前的蒸汽吞吐開(kāi)發(fā)期間，各單井吞吐投產(chǎn)時(shí)間參差不齊，吞吐輪次高低不同、周期長(zhǎng)短不一，加熱半徑遠(yuǎn)近有別，采出程度差異較大，同時(shí)受儲(chǔ)層非均質(zhì)性等因素影響，致使井組內(nèi)注汽井與各生產(chǎn)井之間的熱連通性不同，生產(chǎn)井受蒸汽驅(qū)替作用效果程度不同，造成各生產(chǎn)井供液能力不同。按照蒸汽驅(qū)開(kāi)發(fā)要求，為了維持采注比在1.2以上，使蒸汽驅(qū)開(kāi)發(fā)順利進(jìn)行，必須平衡抽油泵供排關(guān)系，保證合理的采液量。但是，實(shí)施智能調(diào)控采油技術(shù)前采用的人工操作方式，是根據(jù)手動(dòng)測(cè)試的油井動(dòng)液面參數(shù)調(diào)控抽油機(jī)頻率轉(zhuǎn)速，提降抽油桿上下往復(fù)沖次，維持抽油泵的供排平衡。人工操作方式及時(shí)性較差，甚至因?yàn)橛吞篆h(huán)空內(nèi)的介質(zhì)組成復(fù)雜，造成動(dòng)液面參數(shù)測(cè)試誤差大，進(jìn)而誤導(dǎo)調(diào)控［1-4］；造成排液過(guò)快，抽油泵無(wú)功抽取，干摩損耗泵體，浪費(fèi)電能；或者造成排液過(guò)慢，液量積壓，影響蒸汽正常驅(qū)替推進(jìn)。另外，因蒸汽驅(qū)規(guī)模擴(kuò)大，井?dāng)?shù)多且位置分散，技術(shù)人員不足，人工采集動(dòng)液面數(shù)據(jù)工作量大、周期較長(zhǎng)，難以滿足及時(shí)調(diào)控的需要。為了滿足蒸汽驅(qū)規(guī)模不斷擴(kuò)大的需要，減少人員工作量，提高調(diào)控及時(shí)性，遼河油田在杜229區(qū)塊蒸汽驅(qū)開(kāi)發(fā)領(lǐng)域開(kāi)展了智能調(diào)控采油技術(shù)研究，使油井供液能力與抽油泵排液速度保持合理的供排平衡關(guān)系，達(dá)到增產(chǎn)降耗的目的，在汽驅(qū)開(kāi)發(fā)中具有很高的應(yīng)用價(jià)值。

1智能調(diào)控采油系統(tǒng)基本工作原理

抽油機(jī)智能調(diào)控采油技術(shù)是自動(dòng)化技術(shù)、通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)信號(hào)處理技術(shù)相結(jié)合［5-8］，主要通過(guò)在線自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)幵錄取油井油管與套管之間的環(huán)形空間內(nèi)的動(dòng)液面參數(shù)作為調(diào)控依據(jù)。預(yù)先設(shè)置固定合理的動(dòng)液面參數(shù)后，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)動(dòng)液面高度動(dòng)態(tài)變化，對(duì)抽油機(jī)變頻電動(dòng)機(jī)進(jìn)行自動(dòng)變頻控制調(diào)頻，近而調(diào)節(jié)抽油桿帶動(dòng)抽油泵內(nèi)活塞的上下往復(fù)沖次數(shù)。當(dāng)監(jiān)測(cè)到動(dòng)液面超過(guò)設(shè)定值時(shí)，表示油層供液能力強(qiáng)，系統(tǒng)自動(dòng)提頻，上調(diào)沖次，加速排液；當(dāng)監(jiān)測(cè)到動(dòng)液面低于設(shè)定值時(shí)，表示油層供液能力弱，系統(tǒng)自動(dòng)降頻，下調(diào)沖次，放緩排液，使抽油泵始終在理想的供液能力范圍內(nèi)高效排液工作。

2智能調(diào)控采油系統(tǒng)主要構(gòu)成與功能智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)

摘要：在葡萄設(shè)施栽培中，環(huán)境調(diào)控對(duì)葡萄設(shè)施栽培起著舉足輕重的作用。從溫度、濕度、光照、氣體等方面闡述了葡萄設(shè)施栽培環(huán)境調(diào)控技術(shù)，以期為葡萄設(shè)施栽培提供參考。

關(guān)鍵詞：葡萄;設(shè)施栽培;環(huán)境調(diào)控

葡萄設(shè)施栽培，是利用設(shè)施創(chuàng)造適宜生長(zhǎng)發(fā)育的環(huán)境條件，在不適季節(jié)或不利條件下的一種現(xiàn)代果樹(shù)保護(hù)地栽培。葡萄是主要果樹(shù)之一，以露地栽培為多。生產(chǎn)中存在易受氣候影響、病害多、品質(zhì)不高、采收期集中等突出問(wèn)題，嚴(yán)重限制了葡萄生產(chǎn)的發(fā)展。葡萄設(shè)施栽培可緩解上述問(wèn)題，且可拓寬栽培葡萄品種的選擇范圍、提高葡萄品質(zhì)、調(diào)節(jié)果實(shí)生育期，從而增加經(jīng)濟(jì)收益。因此，近年來(lái)葡萄設(shè)施栽培出現(xiàn)了良好的發(fā)展勢(shì)頭，栽培面積不斷擴(kuò)大。在設(shè)施中，與葡萄生長(zhǎng)相關(guān)的溫度、濕度、光照、氣體要進(jìn)行人為控制。因此，控制的適宜與否，是設(shè)施栽培中的關(guān)鍵。

1溫度調(diào)控

一是休眠期溫度的調(diào)控。設(shè)施葡萄7.2℃以下需要經(jīng)過(guò)1000~1200h才能通過(guò)自然休眠，翌年結(jié)果才有保障。因此，設(shè)施栽培葡萄必須先滿足其低溫需求后再進(jìn)行生產(chǎn)。實(shí)際生產(chǎn)中常在11月中旬，白天加膜蓋草簾，關(guān)閉通風(fēng)口;夜間將草簾揭開(kāi)，并打開(kāi)通風(fēng)口，使溫室內(nèi)溫度在7.2℃以下、-10℃以上。這樣既增加了低溫量，又使葡萄植株不致遭受凍害。12月中旬用20%的石灰氮涂抹結(jié)果母枝的冬芽，迫使其解除休眠。二是開(kāi)花后至漿果采收期溫度的調(diào)控。萌芽至開(kāi)花前，最低溫度在5~6℃，最高溫度在28℃。正常情況下白天應(yīng)保持在20℃左右，夜間10~15℃。如果此期內(nèi)溫度過(guò)高，升溫過(guò)快，花器官分化發(fā)育太快而發(fā)生畸形變態(tài)，花器官發(fā)育受阻，坐果能力降低。開(kāi)花期前后，白天保持28℃左右，夜間16~18℃，最低不低于15℃。幼果期白天保持25~28℃，夜間18~20℃，最低不低于15℃，但也不要超過(guò)20℃。當(dāng)外界最低氣溫穩(wěn)定通過(guò)10℃時(shí)，即可除去薄膜覆蓋，使之變?yōu)槁兜亍Ｖ墒炱?，白?8~30℃，夜間16~18℃，或更低些，這樣有利于漿果著色和提高可溶性固形物的含量。

2濕度調(diào)控

由于經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，對(duì)于電力的需求不斷擴(kuò)大，需求量的增加推動(dòng)了電力行業(yè)的發(fā)展，再加上自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，電力工程在社會(huì)發(fā)展中的作用越來(lái)越明顯，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，逐漸形成了一整套非常完整的電力自動(dòng)化系統(tǒng)，從而大大提高了電力系統(tǒng)的工作效率，并且有助于社會(huì)用電質(zhì)量的提高，還有助于促進(jìn)我國(guó)的電力系統(tǒng)的完善和發(fā)展。

1電力工程自動(dòng)化技術(shù)的特點(diǎn)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，我國(guó)的電力水平已經(jīng)得到了很大的提升，同時(shí)隨著國(guó)家配電網(wǎng)設(shè)備的不斷完善，也促進(jìn)了電力自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展。并且，電力工程自動(dòng)化技術(shù)是一項(xiàng)綜合性的科學(xué)技術(shù)，組成這一技術(shù)體系主要有電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)信息技術(shù)等復(fù)雜的科學(xué)技術(shù)，通過(guò)各項(xiàng)科學(xué)技術(shù)相互合作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電力系統(tǒng)的運(yùn)行設(shè)備和操作系統(tǒng)進(jìn)行全程的監(jiān)督和管理，從而可以大大地減少不必要的資金、人力和物力的投入，并且通過(guò)各項(xiàng)信息技術(shù)的聯(lián)合使用，還可以對(duì)電力設(shè)備中出現(xiàn)的故障進(jìn)行全程地監(jiān)督和檢查，一旦發(fā)現(xiàn)問(wèn)題就會(huì)及時(shí)地發(fā)出預(yù)警，從而最大程度的減小損失。電力自動(dòng)化的特點(diǎn)，主要可以體現(xiàn)在下面3個(gè)方面：①，為了確保電力工程自動(dòng)化技術(shù)能夠與實(shí)際需求相適應(yīng)，并且確保電力設(shè)備正常有序地運(yùn)行，所以供電企業(yè)應(yīng)該從電力設(shè)備的實(shí)際運(yùn)行需求入手，要求工作人員對(duì)電力設(shè)備的使用規(guī)則和注意事項(xiàng)做到全部掌握，從而避免因?yàn)閷?duì)操作設(shè)備的不了解對(duì)設(shè)備造成損壞。②在電力工程的建設(shè)過(guò)程中，積極引進(jìn)自動(dòng)化技術(shù)，從而最大程度地提高電力系統(tǒng)的安全性，避免安全事故的發(fā)生，降低電力工程建設(shè)的成本，從而為電力企業(yè)贏得更大的利潤(rùn)。③供電企業(yè)需要對(duì)電力設(shè)備的工作數(shù)據(jù)進(jìn)行及時(shí)地、嚴(yán)密地分析，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析找出異常的參數(shù)，一旦發(fā)現(xiàn)有異樣的數(shù)據(jù)，就需要立即對(duì)設(shè)備進(jìn)行檢查，從而最大程度地避免事故發(fā)生的幾率。

2自動(dòng)化技術(shù)在電力工程中的應(yīng)用

電力工程自動(dòng)化技術(shù)主要是由電子技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)相互結(jié)合使用的，通過(guò)技術(shù)的聯(lián)合使用從而真正地實(shí)現(xiàn)對(duì)于電力系統(tǒng)設(shè)備的全程管理和控制，不僅可以保障電力系統(tǒng)的正常有序地運(yùn)行，而且還為我國(guó)電力行業(yè)的發(fā)展開(kāi)辟了新的道路，在我國(guó)電力工程的發(fā)展中起到了至關(guān)重要的位置。以下是對(duì)自動(dòng)化技術(shù)在電力工程中的應(yīng)用進(jìn)行的闡述，主要體現(xiàn)在以下方面：（1）電力工程中現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的應(yīng)用?，F(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)的核心部分，現(xiàn)場(chǎng)總線水平的高低決定了電力工程施工質(zhì)量的好壞?，F(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)主要是通過(guò)對(duì)終端控制設(shè)備和自動(dòng)化裝置進(jìn)行連接，對(duì)所有設(shè)備的用電量進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理，然后通過(guò)信號(hào)通信把數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂频挠?jì)算機(jī)上，然后再由控制的計(jì)算機(jī)設(shè)備對(duì)返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和總結(jié)，然后做出相應(yīng)的判斷，最后發(fā)出口令，口令數(shù)據(jù)通過(guò)通信傳輸工具傳輸?shù)浇邮茉O(shè)備當(dāng)中并作出相應(yīng)的指令，通過(guò)這個(gè)過(guò)程來(lái)對(duì)電力自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)行完善和檢驗(yàn)。一般情況下，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是電力調(diào)控自動(dòng)化技術(shù)中一個(gè)分散的技術(shù)手段，其對(duì)電力設(shè)備的控制和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制是獨(dú)有的，通過(guò)對(duì)計(jì)算機(jī)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，就省去了對(duì)電力工程的監(jiān)督和管理，只需要對(duì)于反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后根據(jù)信息作出相應(yīng)的調(diào)節(jié)即可，這樣既方便又簡(jiǎn)單。（2）電力工程中主動(dòng)對(duì)象數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的應(yīng)用。電力工程中主動(dòng)對(duì)象數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的應(yīng)用主要是用于對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)視的方面，所以，數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)對(duì)于電力系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和繼承等方面都有非常大的促進(jìn)作用，有助于電力工程技術(shù)軟件的更新和技術(shù)的變革。主動(dòng)對(duì)象數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)在電力系統(tǒng)中得到了廣泛的認(rèn)可，并且可以用來(lái)支持對(duì)象設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)化，所以主動(dòng)對(duì)象數(shù)據(jù)庫(kù)與一般的數(shù)據(jù)庫(kù)相比有很大的優(yōu)點(diǎn)，其主要是對(duì)技術(shù)以及技術(shù)的主動(dòng)化進(jìn)行技術(shù)方面的支持。主動(dòng)對(duì)象數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)通過(guò)對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)視，然后利用對(duì)象函數(shù)的基本原理，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電力工程進(jìn)行自動(dòng)化控制的目的，并且由于觸發(fā)機(jī)制的研發(fā)和使用，對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)的監(jiān)視方面可以進(jìn)行很好地調(diào)控和監(jiān)管，從而大大地節(jié)省了數(shù)據(jù)被寫(xiě)入和輸出的時(shí)間，充分地利用了數(shù)據(jù)庫(kù)的管理功能，取得了技術(shù)的保證。目前，我國(guó)電力工程系統(tǒng)對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，并且在監(jiān)視系統(tǒng)的發(fā)展方面也取得了很大的進(jìn)步。（3）電力工程中光互聯(lián)技術(shù)的應(yīng)用。電力工程中光互聯(lián)技術(shù)的應(yīng)用主要體現(xiàn)在繼電系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)當(dāng)中，可以從以下的方面體現(xiàn)：根據(jù)探測(cè)器的功率對(duì)扇出數(shù)進(jìn)行限制，并且不會(huì)受到實(shí)際的電容性負(fù)載的影響，有利于對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行有效地監(jiān)控和提升電力系統(tǒng)的集成度。并且根據(jù)有關(guān)的數(shù)據(jù)顯示得知，通過(guò)對(duì)電力傳輸技術(shù)的應(yīng)用和電子交換技術(shù)的應(yīng)用，可以對(duì)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行相應(yīng)的拓展，并且還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)編程結(jié)構(gòu)的重組，從而提升光互聯(lián)技術(shù)對(duì)于電力系統(tǒng)的靈活性和有效性。光互聯(lián)技術(shù)抵抗電磁干擾的能力非常強(qiáng)，所以通過(guò)光互聯(lián)技術(shù)可以提高處理器的干涉能力，從而便于操作系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊，使得電力工程具有安全性和可靠性。

3結(jié)語(yǔ)

摘要:本文分析了原料粒度對(duì)消化率、營(yíng)養(yǎng)平衡、顆粒質(zhì)量等的影響，提出水產(chǎn)飼料的粒度要求；建議通過(guò)粉碎設(shè)備的正確選用、粉碎作業(yè)的合理安排及規(guī)范粒度檢測(cè)制度等措施來(lái)保證水產(chǎn)飼料的粒度質(zhì)量。

關(guān)鍵詞：水產(chǎn)飼料粒度加工質(zhì)量

1.粒度對(duì)消化率的影響

1.1粒度與消化率

飼料被水產(chǎn)動(dòng)物食入后，在齒嚼、腸胃蠕動(dòng)等機(jī)械力作用下破碎并和消化液攪拌混合。消化液浸潤(rùn)并水解飼料，使其中的蛋白質(zhì)、淀粉、脂肪等大分子營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)成為可吸收利用的小分子。

飼料被消化,首先得和消化液接觸。增加飼料粒子的表面積，就增加了飼料和消化液的直接接觸面積，同時(shí)也加快了消化液滲透到飼料粒子內(nèi)部的速度。飼料粒子表面積不容易直接測(cè)得，但可由以下公式計(jì)算飼料粒子總表面積：